Monday, September 7, 2009

A Brief Review of Huai-Ti's Caterpillar Robot

It's time for a review of all my robotic attempts with soft materials. I think I am starting to grasp the core principle of making a piece of rubber move. Of course, it's the "rubber soul"!


Coming up... it's GoQBot-II(Roll-n-Jump) and GoQBot-III(Shake-n-Glide). All future robots will be tether-less because I just finished the micro-RC system with dual control [PC+Mannual]. More will be coming up in the near future. Stay tuned!!
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1 comment:

  1. bellwetherSeptember 18, 2009 at 10:33 PM

    Di;

    There are so many of my friends in the Asian region who ask me to translate your pieces for their reading more precise.

    I'll do them one by one.
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    簡要回顧玓の機器毛毛蟲

    是時候了！該對我所有軟質機器人作一個回顧。我認為我開始掌握核心原則 ─ 如何使一塊橡膠走動。即，掌握活動橡皮的「靈魂」！

    ◎InchBot-I (Creeper)爬行者
    矽膠發泡軀體帶有三動促動器。新紀錄！模擬出〈緩動步態[IG-1]〉的代表者。

    ◎InchBot-II (Carrier)攜運者
    探討酬載能力和摩擦力的控制。開發了〈第二緩動步態[IG-2]〉，而預先調整應力變得十分重要。

    ◎InchBot-III (Foam-Bot)泡綿機器蟲
    是一個簡單類比耦合振子完全自主的機器蟲。爬行速度達到DARPA每秒5毫米的規格，鋰電池供電，最長可維持一小時。

    ◎InchBot-IV (LeechBot)機器螞蟥
    評估纖維纏編的軀殼，探討纖維加固。終止於纖維編織太困難。

    ◎InchBot-V (InchFly)飛爬者
    展示緩動步態的縮放結構（5*3*10mm的軀殼）。我設計了稍微不同的步態[IG-3]，機翼提供側向穩定性，以供應將來某種程度的滑翔能力。

    ◎InchBot-VI (InchThrough)鑽爬者
    能以簡單〈過渡匍匐爬態〉穿越孔徑一厘米的圓洞：[IG-4]這種步態免於身體前半部的大變形，而且可以精確巧妙地操縱。

    ◎InchBot-VII (InchUp)攀爬者
    史上首度軟體攀爬機器人。我開發了一套可控制的攀爬黏鉤墊；使用特別的攀爬步態[CG-1]。黏鉤墊特性研發修正中，以取得更佳的爬坡能力。

    ◎GoQBot-I (Curl-n-roll)蜷滾者
    GoQBot-I模仿〈珍珠母蛾幼蟲〉緊急逃避時蜷曲的快速滾動。於軟體機器人，首度模仿這種生物行為的快速移動；伴隨步態[RG - 1]前進，最高速度可以達到每秒20公分。

    即將來臨……，是GoQBot-II（滾動跳躍者）、GoQBot-III（拍動滑翔者）。未來所有機器人將會裝備無線控制，我剛剛完成〈雙控微型遙控系統〉─ 電腦、手動可以同時操控。不久，有更多花樣產出，請耐心等待！

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